تعیین حداکثر ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاصل انعطاف پذیر به کمک کنترل مدرن
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه علم و صنعت ایران - دانشکده مهندسی مکانیک
- نویسنده علی پیله چیان
- استاد راهنما حبیب نژاد کورایم
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1385
چکیده
در پروژه حاضر تعیین ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاضل الاستیک به شیوه کنترل مود لغزشی ارایه می گردد همچنین روش تعیین ظرفیت حمل بار در این رباتها با استفاده از روش خطی سازی به وسیله بازخورد بهینه سازی می شود این پروژه ابتدا روش تعیین معادلات دینامیکی ربات با مفاصل الاستیک و اماده سازی آنها را برای کنترل به شیوه مود لغرشی ااریه می دهد. سپس الگوریتم کنترل مود لغرشی روی ربات در دو حالت عدم وجود و وجود اغتشاش پیاده سازی شده در هر حالت روشی جهت تعیین ظرفیت حمل بار اریه می شود روش ارایه شده با حدف پدیده chattering و استفاده از برنامه ریزی خطی کسری و روش تابع جریمه برای حذف یکسی قیود موجود در روش که لزوما در تعیین ظرفیت حمل با رتباید رعیایت شوند بهبود می یابد در مرحله بعد روش خطی سازی به وسیله بازخورد برای تعیین ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاصل الاستیک به وسیله بهینه کردن قطبهای سیستم خطی شده بهینه سازی می شود و از نتایج این بهینه سازی برای تعیین یک مسیر بهینه استفاده می شود که با استفاده از آن قید صفربودن شرایط اولیه در تعیین ظرفیت حمل بار به شیوه کنترل مود لغزشی از بین می رود در آخر نیز تعیین ظرفیت حمل بار به شیوه کنترل مود لغرشی و بهینه سازی روش تعیین این ظرفیت به کمک روش خطی سازی به وسیله بازخورد با انجام دو شبیه سازی برای یک ربات دولینکی و یک ربات scara با مفاصل الاستیک بررسی می گردد
منابع مشابه
کنترل مقاوم رباتهای با مفاصل انعطاف پذیر در فضای کار
امروزه از رباتها به طور گسترده، برای کارهای صنعتی ساده با تکرار پذیری بالا استفاده می گردد. به منظور کاربرد موثر ربات مطلوب است که قابلیتهای ربات را توسعه داده و از آنها در موارد پیچیده تر که نیازمند حرکتهایی دقیق تر، سریع تر و تعامل بیشتر با محیط است استفاده نماییم. این امر نیازمند رباتهایی با دینامیکهای پیچیده تر می باشد که باید به طراحی کنترل کننده آنها، توجه خاصی گردد. اصولاً تا چندی پیش سیا...
کنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر
ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...
متن کاملتعیین بیشینه ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات افزونه با اعمال قید محدودیت زاویهای مفاصل در حرکت نقطه به نقطه
هدف اصلی این مقاله، تعیین بیشینه ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات افزونه میباشد. در اینجا از اصل کمینه پونتریاگن برای تعیین بیشینه ظرفیت حمل بار دینامیکی ربات افزونه در حرکت نقطه به نقطه استفاده میشود. در حقیقت، شرایط بهینگی بر اساس اصول حساب تغییرات بدست میآید. برای تعیین ظرفیت حمل بار دینامیکی علاوه بر در نظرگرفتن حد اشباع هر یک از موتورها، قید محدوده حرکتی مفاصل نیز در نظر گرفته شده است. به ای...
متن کاملکنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر
ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...
متن کاملتجزیه و تحلیل تئوری و تجربی ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی انعطاف پذیر در حرکت نقطه به نقطه
این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج می شود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه ای را به وجود می آورد. روش غیر مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودها...
متن کاملتحلیل دینامیکی و ارتعاشی رباتهای انعطاف پذیر سه بعدی با مفاصل لولائی و کشوئی
در این رساله مدلی برای ربات انعطاف پذیرسه بعدی ارائه شده و با استفاده از آن، معادلات سینماتیک و دینامیک استخراج گردیده اند. ربات به گونه ای مدلسازی شده که در آن ارتعاشات طولی، عرضی در دو صفحه عمود بر هم و همچنین ارتعاشات پیچشی در نظر گرفته شود. در مدل مذکور مفاصل کشوئی نیز در ساختار ربات در نظر گرفته شده است. مدلسازی با استفاده از بازوهای مجازی صلب انجام شده است به این ترتیب که حرکت ربات ترکیبی...
15 صفحه اولمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه علم و صنعت ایران - دانشکده مهندسی مکانیک
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023